L'Association École d'études sociales et pédagogiques a été créée en 1964, suite à la réunion des activités de formation de l'Ecole d'assistantes sociales et d'éducatrices – créée en 1952 et devenue la Fondation Gustave Curchod en 1955, et du Centre de formation d'éducateurs pour l'enfance et l'adolescence inadaptées – créé en 1954 à Lausanne et dirigé par Claude Pahud.
En 1985, l'Association de l'Ecole d'études sociales et pédagogiques a cédé son nom à la Fondation du même nom, ainsi que ses actifs et passifs à titre de capital initial.
En 2020, le nom de l’école a changé, passant d’Ecole d’études sociales et pédagogiques – éésp à Haute école de travail social et de la santé Lausanne – HETSL.